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Commande Et Stabilite Des Systemes Lineaires Flous De Takagi-Sugeno

Dans cet article, on présente un algorithme pour la conception d’un contrôleur linéaire stabilisant une classe de
systèmes flous. Les systèmes en question sont du type Takagi-Sugeno, caractérisés par une représentation
linéaire du type u B x A x j j + = & . Cet algorithme exploite les modèles locaux du système, obtenus autour de points
de fonctionnement et établis par l’expertise humaine sous la forme de règles de type IF-THEN. La mise en oeuvre de
l’algorithme exige la stabilité, au sens de Lyapunov, d’au moins un modèle local (Aj, Bj). L’algorithme ainsi
développé est appliqué à un robot manipulateur à un degré de liberté. Les simulations sont réalisées sous
l’environnement MATLAB 5.3.


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